雌雄兩性的生殖器官是來自同一組來源。

在受孕幾周后，雌雄兩性的胚胎其生殖器官在解剖學上都一樣（雖然其性染色體不同），基本上類似雌性的生殖器官，擁有一對“泌尿生殖皺折”，中間有一小隆起物，隆起物后有尿道。另外還有一對生殖腺位于體內(nèi)。

在一般人類胚胎的發(fā)育過程中，（位于雄性染色體的）SRY基因會使生殖腺發(fā)育為睪丸，沒有SRY基因生殖腺則會發(fā)育為卵巢。在此之后，內(nèi)生殖器與外生殖器的發(fā)育是由某些胚胎生殖腺分泌的荷爾蒙決定。如果生殖腺發(fā)育為睪丸，而睪丸分泌睪脂酮，而且細胞也對睪脂酮有反應，則外側(cè)皺折會腫起，中線會融合以形成陰囊。隆起物會長大變直形成陰莖，皺折內(nèi)側(cè)會包住陰莖，中線會融合以形成陰莖尿道。出生后睪丸會下降入陰囊。如果生殖腺發(fā)育為卵巢，另外一套過程會形成雌性內(nèi)外生殖器。

以上一般過程中出現(xiàn)特殊變化，就會形成程度不一的雌雄同體現(xiàn)象。

之后在青春期，生殖器官還會有規(guī)模較小的發(fā)育。